Lubricantes para robots industriales:
reductores harmónicos y cicloidales
Los robots articulados de 6 ejes (FANUC, KUKA, ABB, Yaskawa) usan reductores de alta relación y altísima precisión: Harmonic Drive en los ejes 4–6 y reductores cicloidales RV (Nabtesco) en los ejes 1–3. La grasa incorrecta en un reductor harmónico puede causar pérdida de repetibilidad (<0,02 mm) y daño irreversible a la flexspline. Esta guía cubre las especificaciones exactas.
Reductores harmónicos (Harmonic Drive / Strain Wave Gear): la grasa más crítica en robótica
El reductor harmónico (Harmonic Drive, también denominado strain wave gear) es un mecanismo de tres componentes: wave generator (elipse con rodamiento), flexspline (copa flexible con dientes externos) y circular spline (anillo rígido con dientes internos). La deformación elástica continua de la flexspline a razón de 3.000–10.000 ciclos/hora genera condiciones de lubricación únicas: las películas de grasa se someten a deformaciones cíclicas que requieren lubricantes con alta resistencia a la fatiga del film.
Usar una grasa no aprobada por Harmonic Drive (SK-1A, SK-2, SK-3, 4BNo.2, Mobilgrease 28) en un reductor harmónico puede generar pérdida de precisión en semanas y daño a la flexspline en meses. La garantía del reductor se anula con el uso de lubricante no aprobado. Siempre consultar la tabla de lubricantes aprobados del manual del reductor específico antes de cualquier intervención.
| Serie reductor HD | Lubricante aprobado principal | Tipo | Intervalo cambio |
|---|---|---|---|
| CSF / CSG / SHF (ejes compactos) | Harmonic Drive SK-1A | Grasa NLGI 1-2 (éster) | 10.000 h o 5 años |
| CSG-GH (alta temperatura) | Harmonic Drive SK-3 | Grasa NLGI 1 (PFPE) | 8.000 h o 4 años |
| CSD / 2UH (alta precisión) | Harmonic Drive 4BNo.2 | Grasa NLGI 2 (Li-Ca) | 10.000 h o 5 años |
| FPD / SHD (miniatura) | Harmonic Drive SK-2 | Grasa NLGI 1 (PAO) | 6.000 h o 3 años |
| Genérico con lubricante baño de aceite | Mobil SHC 629 o equivalente PAO | Aceite PAO VG 68–150 | Análisis anual; cambio 3–5 años |
Reductores cicloidales RV (Nabtesco): aceite o grasa especial
Los reductores cicloidales RV (Nabtesco RV-E, RV-C, RV-N) se usan en los ejes de mayor par de robots articulados (ejes 1, 2 y 3). Funcionan por el movimiento epicicloidal de excéntricas y discos cicloidales que generan una relación de reducción alta (1:50–1:200) con altísima rigidez y sin juego (backlash >1 arcmin).
- Nabtesco recomienda: Mobil SHC 630 o similar PAO VG 150
- Alternativa: aceite R&O PAO VG 150 sin EP (sin S activo)
- Volumen de llenado: 0,1–2,5 L según tamaño RV
- Intervalo cambio: 12.000 h o 5 años (lo primero)
- Temperatura operativa: −10°C a +60°C ambiente; hasta +90°C carcasa
- NO usar CLP EP con azufre activo: daña los endurecidos de los discos cicloidales
- Grasa PAO o éster NLGI 0–1 (fluida para llenar internamente)
- Nabtesco RV Mini: Mobilux EP0 o similar Li-EP NLGI 0
- El reductor viene prelubricado de fábrica; solo regreasing a las 12.000 h
- Purga de grasa vieja antes de relubricar: 2–3 volúmenes de purga
- Temperatura: importante la viscosidad a T operativa del brazo del robot
Robots de sala blanca: lubricantes sin partículas ni vapores
En robots para sala blanca (cleanroom) — semiconductores, farmacéutica, óptica — el lubricante no puede generar partículas ni vapores que contaminen el entorno. La norma ISO 14644-1 clasifica las salas blancas según partículas por m³. En ISO Clase 5 o superior, cualquier partícula >100 nm es un contaminante.
Plan de lubricación por fabricante de robot
| Fabricante / Modelo | Lubricante ejes 1-3 (RV) | Lubricante ejes 4-6 (HD) | Intervalo |
|---|---|---|---|
| FANUC M-10iA/12 | Mobil SHC 630 (PAO VG 150) | Harmonic Drive SK-1A | 12.000 h o 5 años |
| KUKA KR 10 R1100 | Klübersynth GEM 4-150 N (PAO) | Harmonic Drive 4BNo.2 | 10.000 h o 4 años |
| ABB IRB 2600 | Mobil SHC 629 (PAO VG 100) | Grasa Shell Gadus S3 V460D | 12.000 h o 4 años |
| Yaskawa Motoman GP8 | Mobil SHC 630 o equivalente | Harmonic Drive SK-1A | 12.000 h o 5 años |
| Universal Robots UR10e (cobot) | Grasa PAO NLGI 00 para todos los ejes | Mismo fluido todos los ejes | 20.000 h o 8 años |
| DENSO VS-6577G | Aceite DEN-1 (propietario) o PAO VG 150 | Harmonic Drive SK-1A o SK-2 | 8.000 h o 4 años |
Lubricantes para robots industriales y cobots
FILLCORE suministra lubricantes compatibles con reductores Harmonic Drive y Nabtesco RV, incluyendo grasas PFPE para robots de sala blanca, con ficha técnica y certificados de análisis.